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基于DSP芯片的机器人运动控制卡设计

The Design of Motion Control Board Based on DSP

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【作者】 李长峰； 王明宇； 尤波；

【Author】 LI Chang-feng, WANG Ming-yu, YOU Bo(Mechanical & Power Engineering College, Harbin Univ. Sci. Tech., Harbin 150080, China; College of Computer & Information Engineering, Harbin University of Computer, Harbin 150076, China)

【机构】 哈尔滨理工大学机械动力工程学院； 哈尔滨商业大学计算机与信息工程学院； 哈尔滨理工大学机械动力工程学院 黑龙江 哈尔滨 150080； 黑龙江 哈尔滨 150076； 黑龙江 哈尔滨 150080；

【摘要】 针对KLD-400型机器人系统中实时性要求较高的运动控制部分,基于TMS320LF2407芯片的运动控制功能,设计了一种基于TMS320LF2407芯片的运动控制卡,采用C和汇编语言混合编程开发了控制卡的驱动程序.实验证明,与基于8253的多轴运动控制卡相比,该控制卡的性能满足运动控制的实时性要求.

【Abstract】 In order to under take the task of higher real-time motion control in KLD-400 robot system, a kind of motion control board based on TMS320LF2407’s motion control function is designed; the driving program of control board with mixed C and assemble language is worked out. Compared with multi-axis motion control board based on 8253 chip, the experiment proves that the performance of control board can satisfy require ments of real-time motion control.

【关键词】 运动控制； DSP； 伺服驱动；
【Key words】 motion control； DSP； servo drive；
  • 【文献出处】 哈尔滨理工大学学报 ,Journal of Harbin University of Science and Technology , 编辑部邮箱 ,2003年05期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】23
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