节点文献

基于载体姿态调整的自由漂浮空间机器人路径规划方法的研究

Path Planning Algorithm of a Free-floating Space Manipulator Based on Adjustment of the Base Attitude

  • 推荐 CAJ下载
  • PDF下载
  • 不支持迅雷等下载工具，请取消加速工具后下载。

【作者】 赵晓东； 王树国； 严艳军； 蔡鹤皋；

【Author】 Zhao Xiaodong, Wang Shuguo, Yan Yanjun, Cai Hegao (Robot Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001) (Department of Control Engineering, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001)

【机构】 哈尔滨工业大学机器人研究所； 哈尔滨工业大学自动控制系； 哈尔滨工业大学机器人研究所 哈尔滨150001； 哈尔滨150001； 哈尔滨150001；

【摘要】 由于空间机器人的非完整约束特性 ,当机器人关节完成闭合路径运动 ,机器人载体姿态会发生变化。本文采用神经网络控制器完成对机器人载体姿态的控制。最后给出了三自由度空间机器人的姿态调节仿真结果。

【Abstract】 According to the characteristic of nonholonomic constraints to a space manipulator, the attitude of the robot base will vary with close pathes of robot joints. Neural network controller was applied to adjust the attitude of the robot base. Finally, simulation results for a 3D space manipulator were given.

【关键词】 空间机器人； 非完整约束； 神经网络； 仿真；
【Key words】 Space manipulators； Nonholonomic constraints； Neutral network； Simulation；
【基金】 国家自然科学基金 ( 6 96 85 0 0 6 )资助项目。
  • 【文献出处】 高技术通讯 ,High Technology Letters , 编辑部邮箱 ,2003年03期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】7
  • 【下载频次】108
打印本页
节点文献中：