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一种具有力觉触觉临场感的主从机器人装配作业平台

A MASTER-SLAVE ROBOT SYSTEM WITH FORCE AND TOUCH TELEPRESENCE

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【作者】 高理富； 王定成； 唐毅； 张建军； 葛运建； 宋宁；

【Author】 GAO Li-fu, WANG Ding-cheng, TANG Yi, ZHANG Jian-jun, GE Yun-jian, SONG Ning (Department of Automation, University of Science and Technology of Anhui Hefei; Intelligent Robot Lab, Institute of Intelligent, Chinese Academy of Sciences Anhui, 230031)

【机构】 中国科学技术大学自动化系； 中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室； 中科院合肥智能机械研究所智能机器人实验室 合肥230000； 合肥230000； 安徽230031； 安徽2；

【摘要】 本文介绍了一种具有力觉触觉临场感的主从机器人系统．该系统以改造后的ＰＵＭＡ手作为从手，和主手一起构成异构主从手，实现了力觉触觉临场感以及对工件的自动识别和抓取等功能，其中对ＰＵＭＡ手的改造以开放性作为改造的主要目的，以期能为多种传感器的集成提供一个开放式的机器人装配作业平台．

【Abstract】 This paper introduces a master-slave robot system with force and touch telepresence. The system is composed of a master robot and a slave robot which is a modified PUMA robot, realizes force and touch telepresence , identifies and grasps work-pieces automatically. In order to offer a open robot assembling workbench for integrating different kinds of sensors, we have reconstructed PUMA robot. This reconstruction is going to provide an open I/O for users.

【关键词】 力觉临场感； 触觉临场感； 主从机器人； PUMA；
【Key words】 force telepresence； touch telepresence； master-slave robot； PUMA；
【基金】 863－512主题资助（项目代号：20—019804）
  • 【文献出处】 机器人 ,Robot , 编辑部邮箱 ,2002年01期
  • 【分类号】TP249
  • 【被引频次】17
  • 【下载频次】282
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