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具有局部闭链机构的虚拟机器人运动学建模

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【作者】 张征； 刘怀兰； 张天浩；

【机构】 华南理工大学机电工程系!广东广州510640； 华中科技大学机械学院CAD中心!湖北武汉430074；

【摘要】 分析了具有局部闭链机构的机器人运动学方程的建立、以及位姿正解和逆解的解析解法 ,并以YASKAWASK16机器人为例 ,研究了这类机器人虚拟模型的运动学建模问题。

【关键词】 闭链机构； 机器人； 运动学建模；
【基金】 国家自然科学基金!资助项目 (5 9885 0 0 3)
  • 【文献出处】 组合机床与自动化加工技术 ,Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique , 编辑部邮箱 ,2001年06期
  • 【分类号】TH113
  • 【被引频次】3
  • 【下载频次】110
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