【作者】 杜现； 刘宝生； 赵锡芳；
【机构】 上海交通大学机器人研究所!上海200030；
【摘要】 以二维操作杆装配单元的示教过程为例 ,探讨了工具坐标系与各用户坐标系对准、手爪与工件中心的对中、料盘上工件位姿示教点的确定、抓取时间和安装速度的选取、拧螺钉和看不见的轴孔装配等技术。更多还原
