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并联机器人奇异位形空间分析

Analysis of the singularity space of the parallel manipulator

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【作者】 赵新华； 张晓；

【Author】 ZHAO Xin hua 1,ZHANG Xiao 2 (1.Dept. of Mechanical Eng., Tianjin Institute of Technology, Tianjin 300191, China; 2.Tianjin 707 Institute, Tianjin 300131, China)

【机构】 天津理工学院机械工程学院!天津300191； 天津707研究所!天津300131；

【摘要】 以动平台瞬时运动为基础 ,建立并联机器人奇异位形条件方程 ,通过仿真研究 ,首次得出该机器人奇异位形空间形状 ,使确定机器人实际工作空间成为可能 .

【Abstract】 Based on the instantaneous motion, the singular configuration equation is obtained for the parallel manipulator. Through the simulation, the singularity space form is obtained and that makes it possible to confirm the actual workspace of the parallel manipulator.

【关键词】 并联机器人； 奇异位形； 瞬时运动；
【Key words】 parallel manipulator； singular configurationl； instantaneous motion；
【基金】 天津市自然科学基金项目 (0 0 36 0 9811) ;天津市高等学校科技发展基金项目 (990 10 6 )
  • 【文献出处】 天津理工学院学报 ,Journal of Tianjin Institute of Technology , 编辑部邮箱 ,2001年02期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】17
  • 【下载频次】166
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