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关节式移动机器人在斜面上基于模糊逻辑的运动控制

FUZZY LOGIC-BASED MOTION CONTROL FOR ARTICULATED MOBILE ROBOT ON SLOPE

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【作者】 徐正飞； 周兵； 许春权；

【Author】 XU Zheng fei ZHOU Bing XU Chun quan(Shanghai Jiaotong University Robot Lab Shanghai, 200030)

【机构】 上海交通大学机器人研究所； 上海交通大学机器人研究所 200030； 200030； 200030；

【摘要】 本文针对关节式移动机器人在斜面上运动时稳定性和安全性的要求对其进行动力学分析 ,利用传感器融合技术对机器人进行局部定位 ,提出了它的基于模糊逻辑的控制策略 .实验证明这种方法是可行的和有效的

【Abstract】 Fuzzy logic based motion control approach was proposed, using sensor fusion for robot local location, aimed at the requirement of stability and safety for articulated mobile robot moving on slope. The laboratory experiment verifies the effectiveness and feasibility of the proposed method.

【关键词】 关节式移动机器人； 传感器融合； 局部定位； 基于模糊逻辑的运动控制；
【Key words】 articulated mobile robot； sensor fusion； local location； fuzzy logic based motion control.；
  • 【文献出处】 机器人 ,Robot , 编辑部邮箱 ,2001年S1期
  • 【分类号】TP242.6
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