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等臂长度机械手的几何解耦原理
【摘要】 对于大臂与小臂等长的多关节机械手 ,可以利用其等臂长的条件 ,经几何量的变换 ,求得各关节应有的运动量。本文详细论述了这种几何解耦的方法 ,并推导给出了计算公式。
【Abstract】 To multi-joint robot , it is possible to request rotating value of each joint with geometry method under the condition of equal arms of robot. This paper introduced in detail the uncoupling principle , and gave the calculating equations.
- 【文献出处】 机器人技术与应用 ,Robot Technique and Application , 编辑部邮箱 ,2001年05期
- 【分类号】TP241
- 【被引频次】2
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