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二重八面体变几何桁架机器人工作空间解析

Closed Form Solution to Workspace of Double-octahedron Variable Geometry Truss Robotic Manipulators

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【作者】 范守文； 徐礼钜； 甘泉；

【Author】 Fan Shouwen (Dept. of Electromechanical Eng.,UEST of China Chengdu 610054) Xu Liju Gan Quan (School of Manufacturing Sci. & Eng., Sichuan University Chengdu 610065)

【机构】 电子科技大学电子机械系!成都 610054； 四川大学制造科学与工程学院!成都 610065；

【摘要】 提出了二重八面体变几何桁架机器人工作空间的边界曲面分析方法。该方法以曲面分析及位置正解的解析方法为基础，得到了工作空间边界曲面解析的曲面方程，描绘出了工作空间边界曲面的精确图形。分析计算结果表明，二重八面体变几何桁架机器人的工作空间是由6张曲面片包围而成的闭包。

【Abstract】 Boundary surface analysis method for workspace of double-octahedron variable geometry truss robotic manipulators(VGTRM) is proposed in this paper. Based on surface analysis and analytical method of direct displacement analysis, the analytical surface equations of double-octahedron VGTRM are derived. Precise shape of double-octahedron VGTRM(s workspace boundary surface is drawn. Analysis and calculations show that the workspace of double-octahedron VGTRM is enveloped by six surface patchs.

【关键词】 变几何桁架； 机器人； 工作空间； 解析法； 曲面方程；
【Key words】 variable geometry truss； manipulator； workspace； analytical method； surface equation；
  • 【文献出处】 电子科技大学学报 ,Journal of University of Electronic Science and Technology of China , 编辑部邮箱 ,2001年02期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】9
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