【摘要】 本文设计一个基于互联网的机器人遥操作系统 ,构造一个集研究和实验为一体的机器人遥操作平台 ,以拓宽机器人技术在科研和工程领域的应用前景。它通过融合环境建模和通用操作技巧两种技术 ,在模型误差和系统误差存在的前提下 ,突破了基于模型的高层监控机器人系统仅能进行简单遥操作的局限 ,保证了操作的可靠和稳定 ;采用高精度的图形预测技术 ,有效地克服了网络延时对操作者的影响 ,较大地提高了工作效率 ;通过使用最近设计完成的多机器人控制器 ,极大地提高了机器人遥操作系统软、硬件的可扩展性 ,并且对模型的预测 /预显提供了系统级的支持和优化 ;最后通过一个插孔实验验证了本系统的可行性和合理性更多还原

【Abstract】 Thispaper introduces an Internet-based remote teleoperation system developed at Nankai University. To improve system reliability and stability when model error and system error existing,the system combined environment modelling technique with general manipulation skills. Also techniquessuch asgraphics simulation,multi-robotare adopted to expand the application area of the robot technique greatly. Experimenton the system demonstrated its feasibility and validity.更多还原