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倒立摆的移动控制

Control for the movement of the inverted pendulum

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【作者】 林红； 夏淳；

【Author】 LIN Hong, XIA Chun (Dept. of Communication and Electro. Engin.,School of Engin.,Suzhou Univ.,Suzhou 215006,China)

【机构】 苏州大学工学院通信与电子工程系!江苏苏州215006；

【摘要】 构造了带自由摆的倒立摆 ,利用现代控制论的方法 ,使倒立摆在保持直立的状态下能够向任意位置移动 ,从而为两足步行机器人的步行研究提供借鉴

【Abstract】 This paper proposes a novel inverted pendulum system with a free pendulum, keeping it stable by optimal feedback controller and move under the saw-tooth wave signal. It will be a help to the control of two-biped robot.

【关键词】 倒立摆； 自由摆； 锯齿波；
【Key words】 inverted pendulum； free pendulum； saw-tooth wave；
  • 【文献出处】 苏州大学学报(自然科学) ,JOURNAL OF SUZHOU UNIVERSITY , 编辑部邮箱 ,2000年04期
  • 【分类号】TP242
  • 【被引频次】13
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