【作者】 邵浩； 赵言正； 王炎；
【机构】 哈尔滨工业大学机器人研究所!黑龙江哈尔滨150001；
【摘要】 提出并采用变动力矩轴的方法 ,建立了爬壁机器人系统力学模型 ,解决了爬壁机器人吸盘压力分布函数不可解的问题。并在此基础上 ,分析了爬壁机器人在匀速爬行时的稳定吸附条件 ,为在爬壁机器人设计过程中确定一些主要参数提供了必要的理论基础更多还原
