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机器人控制器的变结构控制方法实验研究

EXPERIMENTAL STUDY OF CONTROL APPROACHES TO VARIABLE CONSTRUCTION FOR ROBOT CONTROLLOR

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【作者】 刘宝国； 王韬； 宋克威；

【Author】 LIU Bao guo 1\ WANG Tao 2 SONG Ke wei 1 (1.Shenyang Institute of Automation,The Chinese Academy of Sciences\ 110015; 2.Shanghai Jiaotong University\ 200030)

【机构】 中国科学院沈阳自动化研究所!110015； 上海交通大学!200030；

【摘要】 本文在一直接驱动机器人上 ,针对变结构控制几种削弱或消除抖振的方法进行了物理实验研究 ,并据此给出了一些比较结果

【Abstract】 This paper describes the tremble weakening or deleting approaches to the variable construction for the robot controllor. A physical experimental study of these approaches has been carried out. Finally, some comparative results have been given based on this.

【关键词】 抖振； 变结构控制； 滑模控制；
【Key words】 Tremble； variable construction； robot controllor； slide mode control；
  • 【文献出处】 机器人 ,ROBOT , 编辑部邮箱 ,2000年03期
  • 【分类号】TP24
  • 【被引频次】9
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