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一类弹性机械臂的模糊控制

FUZZY CONTROL OF CERTAIN FLEXIBLE ARM

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【作者】 李大芃； 诸静； 田彦涛；

【Author】 LI Da peng 1 ZHU Jing 1 TIAN Yan tao 2 (1.Electrical Engineering Dept.,Zhejiang University, Hangzhou\ 310027; 2.Electrical Engineering Dept., Jilin University of Technology, Changchun\ 130025)

【机构】 浙江大学电机系!杭州310027； 吉林工业大学电子系!长春130025；

【摘要】 本文以双连杆弹性机械臂为对象，对其动力学特性进行了分析并提出了一种具有自适应性能的模糊控制方案．仿真表明，它具有较高的跟踪精度和较强的实时性、鲁棒性

【Abstract】 This paper presents a kind of adaptive fuzzy control scheme based on two link flexible arm .The simulation results show that the proposed control scheme has very high tracking precision,real time performance and robustness.

【关键词】 弹性臂； 模糊控制； 自适应单元；
【Key words】 Flexible arm fuzzy control adaptive unit；
【基金】 国家自然科学基金资助
  • 【文献出处】 机器人 ,ROBOT , 编辑部邮箱 ,2000年01期
  • 【分类号】TP273.4
  • 【被引频次】21
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