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冗余度机器人关节变量的滑模变结构控制研究

Variable Structure Control Applying in Redundant Robotics Joints Variables

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【作者】 倪受东； 罗翔； 文巨峰； 颜景平；

【Author】 Ni Shoudong Luo Xiang Wen Jufeng Yan Jingping (Department of Mechanical Engineering, Southeast University, Nanjing 210096)

【机构】 东南大学机械工程系!南京210096；

【摘要】 对冗余度机器人关节变量的滑模控制进行了研究 ,并给出了其具体的算例仿真结果 .

【Abstract】 This paper researches in the control of redundant robotics joints variables by variable structure control system and giving out the simulation examples.

【关键词】 冗余度； 滑模变结构； 鲁棒性； 动力学；
【Key words】 redundant； sliding variable structure； Robust； dynamics；
【基金】 国家计委 2 1 1工程资助项目! (2 1 0 2 0 0 2 0 0 1 )
  • 【文献出处】 东南大学学报(自然科学版) ,JOURNAL OF SOUTHEAST UNIVWRSITY(NATURAL SCIENCE EDITION) , 编辑部邮箱 ,2000年05期
  • 【分类号】TP24
  • 【下载频次】120
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