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一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定

Robust Stabilization of Uncertain Dynamic Nonholonomic Systems

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【作者】 董文杰； 霍伟；

【Author】 Dong Wenjie and Huo Wei (The Seventh Research Division,Beijing University of Aeronautics and Astronautics·Beijing,100083,P.R.China)

【机构】 北京航空航天大学第七研究室!北京100083；

【摘要】 研究了一类不确定非完整动力学系统的鲁棒镇定问题，设计出了时变镇定律，仿真结果表明了该镇定律的有效性

【Abstract】 This paper studies robust stabilization problem of uncertain dynamic nonholonomic chained system.New time varying controller is given.Simmulation results show effectiveness of the approach.

【关键词】 非完整控制系统； 不确定非线性系统； 鲁棒镇定； 移动机器人；
【Key words】 nonholonomic control； uncertain nonlinear system； nonlinear system； wheeled mobile robot；
【基金】 国家自然科学基金！（69774009）
  • 【文献出处】 控制理论与应用 ,CONTROL THEORY & APPLICATIONS , 编辑部邮箱 ,1999年05期
  • 【分类号】TP13
  • 【被引频次】3
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