【作者】 张家梁； 吕恬生； 姚香根；
【机构】 上海交通大学机械工程学院!200030；
【摘要】 提出了用气动控制系统实现管外自爬升的新机构。该机构采用蠕动爬升的方式，由气缸作驱动器，上、下体交替夹紧和爬升，PLC控制。机构可荷重150kg垂直爬升，安全可靠。更多还原
