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视觉伺服系统中的最优控制律的探讨

Study on the Optimal Control Law in the Visual Servo Systems

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【作者】 伍佑明； 方少元； 孙季丰；

【Author】 Wu Youming Fang Shaoyuan Sun Jifeng(Dept.of Electronic & Communication Engineering,South China University of Technology,510641,Guangzhou,China)

【机构】 华南理工大学电子与通信工程系；

【摘要】 通过建立视觉反馈系统的模型和视觉伺服的公式化模型，对特征信息法作理论公式的推导，讨论线性模型的稳定性和可控性，推导最优控制律．

【Abstract】 Sets up a model for visual feedback system and a formulation model for the visual servo system,deduces a theoretic formulation for featurebased method,discusses the stability and controllability of the linearized model,and gives out the optimal control law.

【关键词】 特征量； 稳定性； 可控性； 最优控制律；
【Key words】 feature； stability； controllability； optimal control；
【基金】 广东省自然科学基金
  • 【文献出处】 暨南大学学报(自然科学与医学版) ,JOURNAL OF JINAN UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE & MEDICINE EDITION) , 编辑部邮箱 ,1998年01期
  • 【分类号】TP391.4,TP242.6
  • 【被引频次】2
  • 【下载频次】83
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