【作者】 路林吉； 林延圻； 史维祥； 薛祖德；
【机构】 西安交通大学机械工程系； 西安交通大学机械工程系； 上海第二工业大学机械工程系；
【摘要】 本文对分层递阶迭代学习控制算法进行了研究。研究表明,采用分层递阶迭代学习控制算法以后,控制器不仅可以用于开环稳定系统,也可以应用于开环不稳定系统。通过对人工髋关节模拟试验机位置系统的数学模型进行仿真应用后表明,无论是开环迭代学习控制,还是闭环迭代学习控制,都能使系统的输出渐近跟踪希望轨迹,但闭环学习控制效果要比开环学习控制要好。更多还原
