【作者】 孟繁华； 高凤阳； 罗绍维；
【机构】 哈尔滨工业大学； 哈尔滨工业大学；
【摘要】 <正> 一、引言一个机器人的电液伺服系统是非线性的多输入多输出系统,几个关键的动力学参数(固有频率和阻尼比等)受负载变化的影响较大。此外,机器人的各关节还要受到干扰力矩的影响。因此,使得机器人的控制具有时变惯性和强烈干扰的特点,致使其动力学控制变得异常复杂和困难。为了克服上述困更多还原
