【作者】 赵锡芳； 张宗明；
【机构】 上海交通大学； 上海交通大学；
【摘要】 本文介绍多关节工业机器人自重平衡装置的各种典型结构型式,讨论机器人大臂、小臂的弹簧式平衡装置完全平衡的条件,以及介绍弹簧式平衡装置的设计计算方法。最后附有两个计算实例。更多还原
