带有逆向力补偿的Stewart平台自适应鲁棒控制-中国学术期刊网络出版总库

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带有逆向力补偿的Stewart平台自适应鲁棒控制

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【英文篇名】	Adaptive robust control design with inverse dynamic compensation for Stewart platform manipulator
【下载频次】	★★★★★
【作者】	傅绍文; 姚郁;
【英文作者】	FU Shao-wen; YAO Yu(Control and Simulation Center; Harbin Institute of Technology; Harbin 150080; China);
【作者单位】	哈尔滨工业大学控制与仿真中心; 哈尔滨工业大学控制与仿真中心黑龙江哈尔滨; 黑龙江哈尔滨;
【文献出处】	电机与控制学报 , Electric Machines and Control, 编辑部邮箱 2007年 01期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	Stewart平台; 逆向力补偿; 自适应鲁棒控制;
【英文关键词】	Stewart platform; inverse dynamic compensation; adaptive robust control;
【摘要】	针对Stewart平台复杂的动力学特性以及参数不确定性,提出了带有逆向力补偿自适应鲁棒控制方法。依据对平台动力学特性的分析,采用Lagrange方法建立了上平台的前向动力学模型,同时利用Newton-Euler法对六连杆部分的动态特性进行逆向力补偿,得到了具有机械系统物理特征,且形式简单的误差动态系统。针对上平台参数摄动、逆向力补偿残量以及未建模动态等各种不确定性,依据耗散性理论设计自适应鲁棒控制器。由于平台动力学方程中形式最为复杂的六连杆动态特性被有效地加以补偿,从而控制器中动力学计算部分得以简化。平台动力学方程中上平台部分物理特征明显,可以方便地构造出合适的李雅普诺夫函数。仿真结果验证了该方法的有效性和分析的正确性。
【英文摘要】	An adaptive robust control for Stewart platform with partial inverse dynamic compensation is proposed against its complex dynamics and parameter uncertainty.The upper platform's forward dynamic model is obtained by Lagrange method.The six legs' dynamic is compensated by Newton-Euler inverse dynamic method so that the simple error dynamic could be gotten,while keeping good physical properties.As for the uncertainties,such as unmodeled dynamic,disturbance,remains of compensation and perturbation of upper plat...
【更新日期】	2007-03-07
【分类号】	TP242
【正文快照】	1引言由于Stewart平台[1],即六自由度并联机器人,较传统的串联机器人具有更高精确度、更高刚度以及更大载重比,使其成为近年来的研究热点。从系统角度,基于平台动力学模型设计的M IMO控制器[2-3],性能必然要优于不考虑平台动力学特性的单连杆SISO控制器[4-5]。Stewart平台多环?

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