EKF和UKF在INS/GPS组合导航中的应用分析-中国学术期刊网络出版总库

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EKF和UKF在INS/GPS组合导航中的应用分析

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【英文篇名】	Analysis of Extended and Unscented Kalman Filtering for INS/GPS Integration
【下载频次】	★★★★★
【作者】	徐慧娟; 吴美平; 罗兵;
【英文作者】	Xu Huijuan Wu Meiping Luo BingCollege of Electromechanical Engineering and Automation; National University of Defense Technology; Changsha 410073; China;
【作者单位】	国防科技大学机电工程与自动化学院; 国防科技大学机电工程与自动化学院长沙;
【文献出处】	航天控制 , Aerospace Control, 编辑部邮箱 2006年 06期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	组合导航; EKF; UKF; INS/GPS;
【英文关键词】	Integrated navigation Extended Kalman filtering Unscented Kalman filtering INS/GPS;
【摘要】	扩展卡尔曼滤波(EKF)是在非线性系统中常用的一种滤波方法,Un-scented卡尔曼滤波(UKF)是一种新的非线性滤波算法,其主要特点是与EKF一样传递状态的前两阶矩,但不用计算Jacobian矩阵。将EKF和UKF分别应用到INS/GPS系统的滤波中,仿真结果表明UKF比EKF更适合于在INS/GPS系统中使用。
【英文摘要】	The extended Kalman filtering(EKF) is the primary mechanism used in nonlinear systems.The unscented Kalman filtering(UKF) is a new nonlinear filtering method,which propagates the first two moments as EKF does,while does not need to calculate the Jacobian matrix.The EKF and UKF are both applied to the INS/GPS integration system in this paper.The simulation results show that the UKF is more appropriate for the INS/GPS system than the EKF.
【更新日期】	2007-01-11
【分类号】	V249.32
【正文快照】	1引言由于全球定位系统GPS的高精度性和惯性导航系统INS的自主性,将GPS和INS组合起来进行导航定位已经成为一种基本导航方法。随着一些低成本传感器,尤其是微机械惯性器件的出现,使得这一导航方法得到更广泛地应用。惯性导航系统本质上是非线性的,而采用低精度惯性器件将导致组

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