非完整移动机器人鲁棒控制方法研究-中国学术期刊网络出版总库

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非完整移动机器人鲁棒控制方法研究

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【英文篇名】	Robust Controller Research of Nonholonomic Mobile Robot
【下载频次】	★★★★★
【作者】	高庆吉; 张友谊; 王红星; 洪炳熔;
【英文作者】	GAO Qing-ji~(1; 2); ZHANG You-yi~2; WANG Hong-xing~2; HONG Bing-rong~1(1.Department of Computer Science and Technology; Harbin Institute of Technology; Harbin City 150001; 2.Department of Automatic Control Engineering; Northeast China Institute of Electric Power Engineering; Jinlin City 132012);
【作者单位】	哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院; 东北电力大学自动化学院; 哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨; 吉林吉林;
【文献出处】	东北电力大学学报 , Journal of Northeast Dianli University, 编辑部邮箱 2006年 02期期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	移动机器人; 非完整系统; 李亚普诺夫直接法; 轨迹跟踪; 避障;
【英文关键词】	Mobile robot; Nonholonomic system; Lyapunov direct theory; Trajectory following; Obstacle avoidance;
【摘要】	针对基于单目视觉的双轮差速移动机器人检测环境目标信息的误差大、波动频繁、有限视角约束且受非完整性约束特点,研究了避障与轨迹跟踪控制器的设计问题。首先基于李亚普诺夫稳定理论,设计了双轮差速移动机器人的圆弧轨迹控制器,并证明了控制器的稳定性。引入动态变化的参考角度以调节控制器因子,解决了系统受视觉传感器有限的视野范围约束及机器人运动轨迹优化问题。通过跟踪圆心沿多边形边界连续移动的圆弧轨迹,实现机器人避开多边形障碍物。仿真和实际机器人实验证明了所提出方法的有效性。
【英文摘要】	An obstacle avoidance and circle trajectory following controller is proposed for differential driving nonholonomic robot with inaccurate insatiable limited feedback information from monocular pan-tilt camera.Firstly,an elementary circle trajectory following controller to solving the stability problem of the system.based on the Lyapunov theory is desig.ned,Secondly,a variable guided-angle solving the view angle limitation problem and optimizing path trajectory.is proposed to tune the elementary controller pa...
【更新日期】	2006-06-14
【分类号】	TP242
【正文快照】	基于单目视觉反馈的双轮差速移动机器人是比较典型的移动机器人系统。系统不仅受非完整性约束,而且单目视觉反馈信息具有一定的不确定性。具体表现在:①视野范围有限;②测量误差与实际距离呈单调关系;③识别的目标参考点随环境光照变化及摄像机视点动态变化在目标的有界区域内?

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