凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅰ.定义及其性质-中国学术期刊网络出版总库

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凸多面体之间的伪最小平移距离——Ⅰ.定义及其性质

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【作者】	朱向阳; 丁汉; 熊有伦;
【作者单位】	东南大学机械工程系; 华中科技大学机械学院;
【文献出处】	中国科学E辑:技术科学 , , 编辑部邮箱 2001年 02期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	伪最小平移距离; 凸多面体; 线性规划;
【摘要】	定义了凸多面体之间的伪最小平移距离 ,分析了它与Euclid度量意义下最小平移距离的上、下界关系及其关于多面体刚体运动的Lipschitz连续性、可微性等性质 .给出了伪最小平移距离及其导数的计算方法 .研究结果可应用于机器人无碰撞运动规划等领域 .
【基金】	国家自然科学基金资助项目! (批准号 :5 980 5 0 0 4); 国家自然科学基金重大项目!(批准号 :5 9990 470 ); 国家杰出青年基金资助项
【分类号】	TP242
【正文快照】	空间几何物体之间的距离函数是支撑机器人运动规划理论与方法研究的重要基础之一 .在过去的近 2 0年中 ,凸几何体尤其是多面体间的最小距离计算在机器人领域中得到了广泛研究[1～ 7] .最小平移距离[8～ 12 ] 是应无碰撞运动规划的“假设修正”法的要求而提出的一种距离度量 .?

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