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基于单目视觉的机器人动态目标识别与跟踪  
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【会议录名称】 第二十六届中国控制会议论文集 , 2007 年
Proceedings of the 26th Chinese Control Conference
【作者】 刘磊; 王永骥;
【英文论文作者】 Liu Lei1; 2; 3; Wang Yongji1 1.Huazhong University of Science and Technology2.Intelligent and Complex System Laboratory 3.Key Laboratory of Image Processing and Intelligent Control Ministry of Education;
【作者单位】 华中科技大学控制科学与工程系; 智能与复杂系统实验室; 图像信息处理与智能控制教育部重点实验室;
【会议名称】 第二十六届中国控制会议
【英文会议名称】 The 26th Chinese Control Conference
【会议地点】 中国湖南张家界
【主办单位】 中国自动化学会控制理论专业委员会(Technical Committee on Control Theory,Chinese Association of Automation)
【学会名称】 中国自动化学会控制理论专业委员会
【主编】 程代展、吴敏
【关键词】 HSV颜色模型; 图像分割; 聚类算法; 三维重建; 视觉伺服系统;
【英文论文关键词】 HSV color model; Image segmentation; Clustering algorithm; 3D reconstruction; Vision servo system;
【论文摘要】 利用单目视觉传感器采集环境信息。用HSV颜色模型的H和S分量,通过一种基于二值图像分割的快速聚类算法,从环境中分离出具有某种特定颜色的目标物。利用三维重建算法和分段控制策略计算目标物距离,融合激光传感器信息获得目标物的精确距离。设计视觉伺服系统,以实现机器人对运动目标的跟踪。最后通过实验验证该方法的有效性。
【英文论文摘要】 Gather the information of the environment by the monocular vision.Using the H and S weight of the HSV color model,separate the target from the environment with a certain color,by a fast clustering algorithm for two-value image seg-mentation.Calculating the distance between the camera and target by the 3D reconstruction algorithm and sub-control strat-egy,and raise its veracity by laser information fusion.Furthermore,a vision servo system has been designed and utilized to achieve the robot's dynamic track.At...
【基金】 国家自然科学基金(60274020); 国家自然科学基金国际合作项目(60340420431); 华中科技大学国防科技基金资助课题
【更新日期】 2012-01-05

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