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基于ADAMS的焊接机器人动力学仿真研究  
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【英文题名】 Dynamics Simulation Study of Welding Robot Based on ADAMS
【作者】 陈鲁刚;
【导师】 平雪良;
【学位授予单位】 江南大学;
【学科专业名称】 机械电子工程
【学位年度】 2012
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 江南大学
【网络出版投稿时间】 2012-06-15
【关键词】 焊接机器人; 运动学; 动力学; ADAMS; 仿真; 机器人控制系统;
【英文关键词】 welding robot; kinematics; dynamics; ADAMS; simulation; robot control system;
【中文摘要】 焊接机器人能够极大的改善工人的工作条件、提高焊接的质量以及增强企业的竞争。本文基于ADAMS的仿真技术,对自主研发的六自由度焊接机器人进行了全面、深入和系统的研究。 首先研究了机器人运动学与动力学的主要理论及数学基础,提出了利用ADAMS进行机器人动力学仿真的研究方法。利用D-H法建立了机器人的数学模型,得到了机器人运动学与动力学的方程,为机器人的仿真及控制软件的设计奠定了基础。利用Pro/E强大的参数化建模功能建立了机器人的三维模型,完成了机械臂的设计及装配,同时搭建了机器人系统的硬件平台。给出了运用仿真软件的仿真分析指导机器人设计及样机调试的方法。通过ADAMS进行机器人运动学与刚体动力学分析,利用获取的仿真轨迹数据直接在下位机软件对机器人进行调试;通过刚体动力学仿真分析求解机器人在特定工况的力矩,以及无路径搜索下机器人的最大力矩,为机器人的电机选择提供一定的理论依据;通过SimDesigner对机器人进行刚柔混合动力学仿真,对大臂的结构优化提供一定的参考。 本文从六自由度焊接机器人的运动学与动力学参数设计出发,利用ADAMS仿真软件建立了一套完整的焊接机器人系统设计、分析方法,对焊接机器...
【英文摘要】 Welding robot can greatly improve the working efficiency, improve the welding quality and strengthen the competition of enterprises. In this paper, through based on the ADAMS’s simulation technology, we have had a deep research on kinematics and dynamics simulation of the six-freedom degrees welding robot. At first, we mainly expound the method of welding robot kinematics and dynamics, and propose optimal methods for the study of this topic. With the D-H method we have established the robot’s model, and...
【更新日期】 2012-06-29

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