【英文题名】
Target Tracking and Positioning and Teaching-Playback Navigation in Outdoor Environment Based on Fish-eye Lens
【作者】
史博 ;
【导师】
曹作良 ;
【学位授予单位】
天津理工大学 ;
【学科专业名称】
计算机应用技术
【学位年度】
2010
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
天津理工大学
【网络出版投稿时间】
2011-08-04
【关键词】
鱼眼镜头 ;
室外目标 ;
航标识别 ;
跟踪定位 ;
示教再现导航 ;
【英文关键词】
Fish-eye lens ;
Outdoor target ;
Tracking ;
Teaching-Playback Navigation ;
【中文摘要】
自引导车AGV(Automated Guided Vehicle)的导航技术中,基于视觉的导航方式由于其信息量大而成为主要的研究方向。传统的视觉导航方法采用的镜头通常视角较小,一次采集获取的信息相对较少,当观测大角度范围时需要通过旋转云台实现,实时性差,而且易于丢失目标。利用鱼眼镜头构建的全方位视觉系统,能够一次采集半球域内的环境信息,因此对于机器人的视觉导航具有重要的意义。
全方位视觉有效地克服了云台旋转导致的图像信息丢失,使得目标的图像特征更加稳定,有利于AGV的视觉定位和导航。而且,采用单一的鱼眼镜头构建的全方位视觉系统,相对于相机拼接和反射式全景镜头,结构更简单,实现更方便,能大大简化系统的设计
基于视觉的AGV导航必须要解决的问题是航标的识别和跟踪,以及车体的定位。采用基于鱼眼的全方位视觉系统的一个突出问题是图像存在畸变,为了精确地定位车体,需要对跟踪到的航标坐标进行矫正。由于全方位视觉系统采集的信息量大,背景较为复杂,且在室外环境下光照变化剧烈,所以在识别和跟踪算法方面,需要同时考虑这几个方面的内容。本课题选择相对容易实现的模板匹配识别算法和鲁棒性较好的粒子滤波跟踪算法。通过实验验...
【英文摘要】
Vision-based navigation is a major research of AGV navigation owing to large amount of information.The traditional Vision-based navigation usually uses a lens with smaller perspective, so the information obtained is relatively less, and the system needs to rotate PTZ to obtain large field of view. It is hard to achieve the requirement of real-time, and also easily to lose targets. The omni-directional vision system built with a fish-eye lens is capable of collecting all the information within the hemisphere...
【更新日期】
2011-11-04
【相同导师文献】
导师：曹作良 导师单位：天津理工大学 学位授予单位：天津理工大学基于互联网的移动机器人远程控制及全景视觉自主导航系统 [D]. 天津理工大学,2011基于鱼眼镜头的室外目标跟踪定位和示教再现导航 [D]. 天津理工大学,2010全方位视觉系统的图像校正与嵌入式目标跟踪器设计 [D]. 天津理工大学,2011基于鱼眼镜头超大视场下的动态目标识别与跟踪算法研究 [D]. 天津理工大学,2012基于目标跟踪的全方位视觉自引导车动态定位技术 [D]. 天津理工大学,2008现代远程教育平台在数字化校园中的实现 [D]. 天津理工大学,2008P2P及流媒体技术在现代数字化校园中的应用研究 [D]. 天津理工大学,2008全方位视觉移动机器人目标跟踪系统 [D]. 天津理工大学,2009基于Internet的移动机器人远程实时跟踪和控制系统 [D]. 天津理工大学,2009基于DSP的全方位视觉跟踪器研究 [D]. 天津理工大学,2009
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献，从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。
| 
点击下列相关研究机构和相关文献作者，可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献，使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
