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移动机器人路径规划

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【英文题名】	Path Planning of Mobile Robot
【作者】	孙俊;
【导师】	戴国骏; 冯建文;
【学位授予单位】	杭州电子科技大学;
【学科专业名称】	计算机系统结构
【学位年度】	2010
【论文级别】	硕士
【网络出版投稿人】	杭州电子科技大学
【网络出版投稿时间】	2011-02-26
【关键词】	移动机器人; 路径规划; 栅格; DLite算法; ARA算法; 遗传算法;
【英文关键词】	mobile robot; path planning; grids; DLite algorithm; ARA algorithm; genetic algorithm;
【中文摘要】	自主式移动机器人技术近年来得到了迅速的发展,移动机器人是具有感知、决策和运动能力的智能机构,该技术体现了信息技术和人工智能技术的发展水平。移动机器人导航是移动机器人研究的重要方向,而路径规划是移动机器人导航的最基本环节之一,也是机器人学中研究人工智能问题的一个重要方面。所谓路径规划是指在有障碍物的工作环境中,如何寻找一条从给定起点到终点的适当的运动路径,使机器人在运动过程中能安全、无碰地绕过所有障碍物。目前这个领域已得到了很多研究者的关注,并取得了一系列重要成果。路径规划在机器人研究中不是独立的,同时还涉及到机器人领域的其它方面,如机器人的感知、通信及协调协作机制等,所以它是一个综合性的研究课题。本文针对移动机器人路径规划问题展开研究,并通过仿真验证了所提出理论及方法的有效性。论文主要研究成果如下: 1.综述了移动机器人当前的研究进展和趋势,介绍了移动机器人路径规划的国内外研究现状,分析了多种不同路径规划方法的优缺点,并且阐述了本课题的研究意义。 2.概要地介绍了遗传算法理论中的生物学基础、结构体系、步骤流程和算法特征,解释了遗传算法的常用术语的定义,并着重分析了每个遗传...
【英文摘要】	With the development of information and artificial intelligence technology, the technology of autonomous mobile robot with perception, decision and movement functions is also developed quickly. Mobile robot navigation is an important direction of the robot study, and the path planning is the basic point of robot navigation, is also an important aspect of artificial intelligence in robotics area. It is that a robot figures out a path from start position to goal position and avoids collision in an env...
【更新日期】	2011-04-15

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