自动物料分拣机器人系统的关键技术研究-中国优秀硕士学位论文全文数据库

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自动物料分拣机器人系统的关键技术研究

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【英文题名】	Research on Key Technology of Automated Material Sorting Robot System
【作者】	贺雅琴;
【导师】	李琳;
【学位授予单位】	华南理工大学;
【学科专业名称】	机械设计及理论
【学位年度】	2011
【论文级别】	硕士
【网络出版投稿人】	华南理工大学
【网络出版投稿时间】	2011-10-26
【关键词】	机器人; 自动分拣; 虚拟样机; 机器视觉; 参数整定;
【英文关键词】	Robot; Automatic sorting; Virtual prototype; Machine vision; Parameters setting;
【中文摘要】	论文结合当今工业生产的实际新研制了一个自动物料分拣机器人系统。在自动物料分拣系统中存在分拣对象识别和机器人控制系统参数确定两个突出的技术难点,成为制约应用机器人进行物料自动分拣的技术瓶颈。本文主要解决这两个难点,使机器人系统具有机器视觉识别目标、控制系统参数自整定等优点。本课题研究项目获得中山市科技计划项目(项目编号:20092A140)资助。论文设计并研制了一个自动物料分拣机器人系统,主要工作包括机构设计、控制系统参数自整定以及目标自动识别等内容。应用三维建模软件Solidworks完成三轴直角坐标机器人的机械本体设计和建模,并完成驱动系统的计算选型。为解决控制系统参数整定问题,应用虚拟样机技术对控制系统进行设计,并采用神经网络实现控制系统参数自整定。首先将机械本体模型导入Matlab/Simulink环境中;其次建立三轴直角坐标机器人的主动控制模型,并采用人工神经网络对控制模型中的PID参数进行优化整定;接着对虚拟样机系统进行仿真实验,仿真结果表明系统响应速度快、超调量小。为了使机器人能够分拣特定形状特征的工件,本文进行了基于机器视觉技术目标自动识别的研究。采用中值滤波对图像预处理、并融合Ca...
【英文摘要】	The paper combines the actual situation of current industrial production, developed an automatic material sorting robot system. There are two outstanding technical difficulties: one is sorting object recognition and the other is how to determine the parameters of robot control system. These two difficulties are restricting the use of automatic material sorting robot. This paper mainly solve these two difficulties, the research makes this system have the advantages of machine vision identifying targets, cont...
【更新日期】	2011-11-16

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导师：李琳导师单位：华南理工大学学位授予单位：华南理工大学
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