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高压特种作业机械手的研究  
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【英文题名】 The Research of Manipilator in the Hot Line Job
【作者】 张丹丹;
【导师】 王昕; 王大伟;
【学位授予单位】 吉林大学;
【学科专业名称】 机械工程
【学位年度】 2011
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 吉林大学;张丹丹
【网络出版投稿时间】 2011-07-22
【关键词】 高压检修; 机器人; 机械手; 六自由度; 控制系统;
【英文关键词】 High voltage maintenance; Robots; Manipulator; Six degrees of freedom(Dof); Control System;
【中文摘要】 高压及超高压架空输电线路是关乎国家民生的重点工程。目前我国主要采用高压及超高压架空输电线路的方式实现长距离输配电。由于输电线路及杆塔的一些附件(比如隔离棒、耐张塔、减震锤等)长期暴露在野外,长时间受机械张力以及一些自然条件的影响会逐渐老化或出现断股、磨损、腐蚀等。电力部门会定期对高压输电线路进行检测、维修以确保输电线路的安全可靠。传统的高压线路检测、维修存在工作效率低、费用昂贵、安全性差等缺点。 自行研制的高压特种作业机器人很好地解决了高压线路检测、维修的问题,而且避免了传统方法的缺点。该机器人由两个模块构成:第一个是故障检测模块,由机器人上面安装的多种传感器来检测线路故障;第二个是维修模块,该模块为高压特种作业机器人上携带的六自由度维修机械手。这两个模块的工作都依托于该机器人主体机巡线行走机构和主体机上线、下线的升降架。 本论文是在对比了大量国内外现有的工业机械手的特点以及参考了高压输电线路检修的相关资料基础上,对自行研制的高压特种作业机器人维修模块——六自由度维修机械手在使用、功能、维修路径的规划等方面做了分析和论述。根据特种作业机器人在高压输电线路上巡检时机体与高压输电线之间所留的空...
【英文摘要】 High voltage and ultra high voltage and overhead transmission lines are for national people's livelihood key projects.At present our country mainly take high voltage and ultra high voltage overhead transmission lines methods to realize long distance transmission and distribution.Transmission lines and tower accessories (such as spacer rods, resistant to tension tower, damping hammer, etc) long-term exposure in the wild, long time suffers mechanical tension and wind blowing rain and other natural condition t...
【更新日期】 2011-08-22

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