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双足机器人目标识别与跟踪方法研究  
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【英文题名】 Research on Target Recognition and Tracking Methods of Biped Robot
【作者】 潘亚宾;
【导师】 刘国栋;
【学位授予单位】 江南大学;
【学科专业名称】 检测技术与自动化装置
【学位年度】 2011
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 江南大学
【网络出版投稿时间】 2011-07-07
【关键词】 双足机器人; 视觉系统; 摄像机标定; 目标识别; 目标跟踪;
【英文关键词】 biped robot; vision system; camera calibration; target identification; target tracking;
【中文摘要】 双足机器人系统是当前机器人领域的一大研究热点。双足机器人融合了计算机视觉、运动控制、传感与数据融合、智能控制和通信等多个领域的技术。视觉系统是双足机器人的重要组成部分,是机器人获取环境信息最重要的来源之一。因此本课题的研究具有重要的理论意义和实用价值。 本课题针对AFU2009双足机器人研究平台和足球比赛要求,对双足机器人视觉系统的目标识别与跟踪问题进行了深入研究,使机器人能够实时的检测识别出彩色目标,并对目标进行跟踪预测。论文主要工作包括: 1.标定机器人视觉系统的摄像机参数。首先,描述AFU2009双足机器人结构系统及视觉系统;其次,分析摄像机的透视投影模型及摄像机的线性、非线性模型;第三,在比较现有的摄像机标定算法后重点研究了张正友摄像机标定法,并采用基于张氏标定法的MATLAB工具箱对摄像机参数进行了标定。 2.研究双足机器人的彩色目标识别算法。首先,介绍了图像分割算法及目标特征的直方图描述等灰度图像处理技术、颜色空间选择及颜色空间之间的转换和区域生长识别算法等彩色图像处理技术;其次,提出了基于形状判别的颜色阈值自适应更新方法,并结合区域生长算法形成改进的彩色目标识别算法...
【英文摘要】 Biped robot system is one of the hot topics in robot field recently. The biped robot combines computer vision, motion control, sensing and data fusion, intelligent control, communication, and other related fields of technology. The vision system is an important part of biped robot and one of the most important sources that robot accesses the environmental information. Therefore, the topic has very important theoretical and practical value. The topic tried to study the robot vision system for target ide...
【更新日期】 2011-07-18

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