【英文题名】
Omni-vision Navigation System Based on Embedded Multi-objects Tracker
【作者】
付华柱 ;
【导师】
曹作良 ;
【学位授予单位】
天津理工大学 ;
【学科专业名称】
机械电子工程
【学位年度】
2010
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
天津理工大学
【网络出版投稿时间】
2011-03-18
【基金】
“863”;
【关键词】
全方位视觉 ;
粒子滤波器 ;
目标跟踪 ;
DSP ;
机器人导航 ;
【英文关键词】
Omni-vision ;
Particle Filter ;
object tracking ;
DSP ;
robotic navigation ;
【中文摘要】
自动导航技术是移动机器人应用中的关键技术,而基于视觉信息的机器人导航技术具有直观、信息量大、采样速度快、设置简单等特点,成为导航应用中的理想解决方案。本文以室内移动机器人导航技术为背景,采用鱼眼镜头构建全方位视觉系统,设计了一种基于DSP架构的嵌入式多目标跟踪器,实现对序列点阵航标的识别,跟踪。并用此嵌入式跟踪器为核心设计了一套机器人导航系统,实现在室内结构环境中的移动机器人自主导航。论文的主要研究工作如下:
一、采用鱼眼镜头构建全方位视觉系统,并对此视觉系统进行数学建模和参数标定。设计了一种适合于工程应用的基于鱼眼镜头的视觉系统模型,将视觉系统分成镜头坐标系和成像坐标系两个模型坐标系,确定其各坐标系关系,并根据此模型提出五个主要模型参数,并给出相应的标定方法。准确的视觉系统模型和标定是图像处理和视觉导航的基础和前提。
二、对粒子滤波算法进行改进,设计一种新的多目标跟踪算法。我们以粒子滤波器作为一种概率跟踪算法的框架,并设计了一种新的跟踪算法,嵌入特征匹配的粒子滤波(Feature Matching Embedded Particle Filter, FMEPF),这种算...
【英文摘要】
Robotic navigation is a key problem in the robotic system. An ideal solution to the navigation problem has been seen as“vision navigation”which has the advantages of large information, fast sampling and simple setting. In this paper, an embedded multi-objects tracker based on Omni-directional vision system was provided to implement recognition and tracking for the sequential beacons array landmarks. A navigation system using the embedded tracker is also provided to achieve the robotic automatic navi...
【更新日期】
2011-04-20
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