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蚁群算法在特种机器人智能控制中的应用研究  
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【英文题名】 The Application Research of Ant Colony Optimization Algorithm for Intelligent Control on Special Robots
【作者】 荆奇;
【导师】 李芃;
【学位授予单位】 哈尔滨工程大学;
【学科专业名称】 控制理论与控制工程
【学位年度】 2010
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】 2011-01-20
【关键词】 模糊神经网络; 蚁群算法; 机器人智能控制; 三自由度机械臂;
【英文关键词】 Fuzzy neural network; Ant colony algorithm; Robot intelligent control; 3-DOF manipulators;
【中文摘要】 随着科学技术的日益发展,机器人技术广泛综合了多学科的发展成果,在人类生活应用领域不断扩大,并不断引起人们的重视。论文研究的特种机器人是一种是自动执行工作的机器装置。它既可以接受指挥控制,也可以根据以人工智能控制技术制定的原则纲领行动,由于其工作状态是通过各关节的驱动控制产生连杆的运动,使悬系于末端的负载能被运送并装填到指定的位置。该特种机器人系统可以考虑成一种多关节的机械臂系统。因此,论文首先采用机械臂的数学建模方法对特种机器人的运动学与动力学方程进行了推导,建立了该特种机器人的数学模型。 由于特种机器人在工作时受到各种随机干扰以及参数变化影响,因此它是一种复杂的多输入多输出非线性耦合系统,具有时变,强耦合及非线性的动力学特征,控制难度加大。智能控制理论的发展为解决这类复杂机器人系统的控制问题给出了较好的方法。将模糊逻辑系统与神经网络方法相互结合而形成的模糊神经网络(FNN)既具有模糊控制的推理归纳能力,又具有神经网络并行处理、自学习且有良好的联想能力,能够更好的适应机器人系统控制。论文将模糊神经网络智能控制系统应用于该特种机器人的控制中并进行了仿真研究,仿真显示了该方法的有效性。 ...
【英文摘要】 With the development of science and technology, robot technology integrates the developing achievements of multi-disciplinary widely. It being used more and more widely in the field of human life, and continue to raise humans' attention. The special robot is a kind of machine equipment which can auto work. It can both accept the command control and work according to the principles of artificial intelligence control techniques. The working condition of the special robot is that it uses the joints to ...
【更新日期】 2011-04-15

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导师：李芃    导师单位：哈尔滨工程大学    学位授予单位：哈尔滨工程大学
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