中国优秀硕士学位论文全文数据库
  关闭
水下机器人任务规划技术研究  
   在线阅读 整本下载 分章下载 分页下载本系统暂不支持迅雷或FlashGet等下载工具
【英文题名】 Research on Mission Planning for AUV
【作者】 韩丽洁;
【导师】 张汝波;
【学位授予单位】 哈尔滨工程大学;
【学科专业名称】 计算机应用技术
【学位年度】 2010
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】 2011-01-20
【关键词】 自主型水下机器人(AUV); 任务规划; 不确定性; 体系结构; 重规划;
【英文关键词】 Autonomous underwater vehicle; Mission planning; Uncertainty; Architecture; Re-planning;
【中文摘要】 自主型水下机器人(AUV)能在非结构化的、不确定性的海洋环境下完成多项水下任务,任务规划起着关键的作用。任务规划不仅能根据下达的使命,规划出一个有效的任务序列,而且能对在水下任务执行过程中碰到的一定的不确定事件做出反应,实时的监督任务的执行。任务规划在一定程度上标志着AUV的智能水平,是进行决策和规划的关键组件。本文以AUV为研究背景,对大范围海洋环境下AUV的任务规划技术进行了系统的研究。 首先明确了几项重要研究内容的提出,阐述了本文的研究目标,即保证水下机器人任务的顺利执行,以监督和管理的角度来对水下机器人进行任务规划。相对一般规划,本文的重点放在对整个任务的过程分析上,把任务规划作为一个下达任务,处理事件的监督与管理过程。 考虑到AUV任务环境的特殊性,本文着重分析了AUV任务规划中可能会遇到的各种不确定性问题,并用智能规划的相关理论对这些不确定性事件进行了详细的研究,这些工作为以后的规划工作奠定了基础。AUV的良好体系结构是系统高效和合理工作的基础,任务规划在这个结构中的位置和作用是本文要考虑的首要问题。依据对任务规划的要求,本文给出了面向任务规划的体系结构的一个...
【英文摘要】 Autonomous Underwater Vehicle (AUV), which can complete various underwater tasks in the non-structured and uncertain ocean environment, benefits from the mission planning. Mission planning can give not only the effective order according to the mission assigned, but also react to the uncertain occurred in the mission process, monitor the mission implementation in real-time. Mission planning marks the level of vehicle to some extent and is the key assemble of the vehicle to planning and decision-makin...
【更新日期】 2011-04-15

【相同导师文献】

导师:张汝波    导师单位:哈尔滨工程大学    学位授予单位:哈尔滨工程大学
[1] 蔡伟斌.基于海事规则的USV危险规避技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[2] 蔡明山.心电远程监护系统与自动分析技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[3] 姜博瀚.移动互联网实时视频采集压缩技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[4] 刘园园.水下机器人规划修复方法研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[5] 王申广.USV模糊免疫控制技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[6] 段立群.复杂海洋环境下USV自主性提高方法研究[D]. 哈尔滨工程大学,2016
[7] 陈永澎.嵌入式软件状态监测技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[8] 谭竹青.AUV环境认知不确定推理方法研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[9] 宋朝臣.移动机器人视频传输与远程控制技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2014
[10] 孟雷.基于POMDP的AUV软件自修复技术研究[D]. 哈尔滨工程大学,2015

xxx
【读者推荐文章】中国期刊全文数据库 中国重要报纸全文数据库 中国博士学位论文全文数据库 中国优秀硕士学位论文全文数据库 中国重要会议论文全文数据库
【相似文献】
中国期刊全文数据库
中国优秀硕士学位论文全文数据库
中国博士学位论文全文数据库
中国重要会议论文全文数据库
中国重要报纸全文数据库
中国学术期刊网络出版总库
点击下列相关研究机构和相关文献作者,可以直接查到这些机构和作者被《中国知识资源总库》收录的其它文献,使您全面了解该机构和该作者的研究动态和历史。
【文献分类导航】从导航的最底层可以看到与本文研究领域相同的文献,从上层导航可以浏览更多相关领域的文献。

工业技术
  自动化技术、计算机技术
   自动化技术及设备
    机器人技术
     机器人
  
 
  CNKI系列数据库编辑出版及版权所有:中国学术期刊(光盘版)电子杂志社
中国知网技术服务及网站系统软件版权所有:清华同方知网(北京)技术有限公司
其它数据库版权所有:各数据库编辑出版单位(见各库版权信息)
京ICP证040431号    互联网出版许可证 新出网证(京)字008号