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基于ADAMS的船载特种起重机动力学仿真与控制研究  
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【英文题名】 Dynamic Simulation and Control Research for Ship-borne Special Crane Based on ADAMS
【作者】 王存刚;
【导师】 李芃;
【学位授予单位】 哈尔滨工程大学;
【学科专业名称】 控制理论与控制工程
【学位年度】 2010
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 哈尔滨工程大学
【网络出版投稿时间】 2011-01-20
【关键词】 船载特种起重机; 模糊小脑关节控制器(FCMAC); ADAMS; 动力学建模;
【英文关键词】 Ship-borne special crane; Fuzzy cerebellar model articulation controller (FCMAC); ADAMS; Dynamics modeling;
【中文摘要】 本文建立了基于ADAMS与MATLAB的船载特种起重机联合控制仿真系统,并采用模糊小脑关节控制器(FCMAC)作为伺服控制器对该系统进行了动力学仿真与控制研究。 船载特种起重机是一种用于快速转移和填装物品的船用起重机系统,它的应用正日益广泛,对它的仿真设计与控制研究具有很大意义。由于其工作状态是通过各关节的驱动产生杆件的运动,使悬系于末端的负载能被运送并装填到指定的地点。因此,所研究的船载特种起重机系统可以考虑成一种多关节的船用机械手臂系统,这样论文首先借鉴机械手臂的数学建模方法对船载特种起重机的运动学与动力学方程进行了推导,建立了该特种起重机的数学模型。其次论文选用了虚拟样机技术软件ADAMS对船载特种起重机进行了运动学和动力学建模并通过仿真测试了模型的运动性能和验证了模型建立的合理性。 由于船载特种起重机在工作时受到各种随机干扰以及吊物摆动造成的负荷变化影响,因此它是一种复杂的多输入多输出非线性耦合系统,具有时变,强耦合及非线性的动力学特征,控制难度加大。而智能控制在控制和处理这种非线性映射关系上具有独特的优势。论文在对模糊逻辑控制及小脑模型关节控制器(CMAC)做了...
【英文摘要】 The thesis established a united controlling simulation system of a ship-borne special crane based on ADAMS and MATLAB, which used fuzzy cerebellar model articulation controller(FCMAC) as servo controller to make dynamic simulation and control research for this system. Ship-borne special crane is a marine crane system for fast-transporting and loading goods, it being used more and more widely. It is significant for the controlling research and simulation of ship-borne special crane. The working...
【更新日期】 2011-04-15

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