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静电喷涂机器人轨迹优化与仿真技术研究  
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【英文题名】 Research on Optimization of Trajectory for Electrostatic Spraying Robot and Simulation Technique
【作者】 胡裕渊;
【导师】 赵德安;
【学位授予单位】 江苏大学;
【学科专业名称】 控制理论与控制工程
【学位年度】 2010
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 江苏大学
【网络出版投稿时间】 2010-07-02
【基金】 国家自然科学;
【关键词】 喷涂机器人; 静电喷涂; 喷枪轨迹; 优化; OpenGL; 仿真;
【英文关键词】 painting robot; electrostatic spraying; tool trajectory; optimization; OpenGL; simulations;
【中文摘要】 喷涂机器人是一种非常重要的先进涂装生产装备,在国内外被广泛应用于汽车等产品的涂装生产线。在静电喷涂技术出现以前,非静电喷涂的涂料转移率低,不仅增加成本,而且严重污染环境。随着静电喷涂技术的出现,涂料转移率达到80%以上。机器人静电喷涂技术是汽车等工业产品喷涂工艺的新潮流。新的喷涂建模分析和高性能喷涂机器人轨迹优化算法、控制策略的研究一直是国内外学者们关注的热点。本课题来源于国家自然科学基金项目——《静电喷涂机器人变量喷涂轨迹优化关键技术研究》。 本文以静电喷涂机器人轨迹优化和可视化仿真为研究内容,主要完成以下工作: 第一部分介绍了机器人的发展进程、静电喷涂机器人轨迹优化的研究背景和意义、喷涂机器人离线编程系统主要结构、离线编程系统各模块间的相互关系以及本文做的主要工作。 第二部分研究了静电喷涂工艺和雾化机理。系统地阐述了静电喷涂的工艺原理、流程和特点,给出了静电喷涂工艺的原理图和流程图。在此基础上从高压静电场的形成、电晕放电和静电雾化三个方面着手分析了静电雾化机理,得出通过增大高压静电场的电压或减少喷枪与被涂工件的距离,可使涂料微粒受到更大的电场力,充分雾化,...
【英文摘要】 Painting robot is a kind of important and advanced spray equipment. It is widely used in automotive manufacturing. Non-electrostatic spraying not only increases costs, but also causes serious environmental pollution. With the emergence of electrostatic spraying, paint transfer efficiency is more than 80%.Robot electrostatic spraying technology is a new trend. New painting models and tool planning algorithms are active research for many years. The content of the article are trajectory optimizat...
【更新日期】 2010-07-21

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