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双目主动视觉监测平台控制方法研究  
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【英文题名】 Study of Control Method on Binocular Active Visual Monitoring Platform
【作者】 张广志;
【导师】 孔令富;
【学位授予单位】 燕山大学;
【学科专业名称】 计算机软件与理论
【学位年度】 2009
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 燕山大学
【网络出版投稿时间】 2010-01-14
【基金】 863 计划;
【关键词】 双目立体视觉; 伺服系统; 开放式结构; 运动控制; 障碍检测;
【英文关键词】 Binocular stereo vision; Servo system; Open architecture; Motion control; Obstacle detection;
【中文摘要】 并联机器人具有刚度大、精度高、承载能力强等特性,其应用前景广阔,是当前机器人技术领域的研究热点。为了提高并联机器人工作的主动认知能力,将视觉技术和并联机器人技术相结合,建立了一种基于圆形导轨的双目主动视觉监测平台。它对提高并联机器人运动准确性,推动并联机器人实用化,具有重要的理论意义和技术价值。该研究课题已经获得国家863项目(No. 2006AA04Z212)支持。本文对并联机器人双目主动视觉监测平台的控制系统进行了的分析和研究。 首先,介绍了视觉平台的机械机构和控制系统的总体构架。控制系统基于工控机平台,采用通用性强,易于扩展的开放式控制模式。该方案硬件结构简单,系统可靠性高。 其次,对伺服运动控制系统进行了详细的分析,采用了基于PC+运动控制卡的电机控制方案。PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作,运动控制器完成运动控制的所有细节。该方案具有信息处理能力强、开放程度高和运动轨迹控制准确的特点。伺服驱动器内部集成了PID算法,需要根据负载特性对电机进行增益调整,用以保障电机的平稳运行。 再次,介绍了云台控制器接口设计和数字摄像机的图像...
【英文摘要】 Parallel robot has merits such as high mechanical stiffness, high precision, high load capacity and wide application prospect etc. Parallel robot is a hot research topic in current domain of robot .In order to improve its active recognizing ability, with unifying the vision technology and the parallel robot technology ,we build a binocular active visual monitoring platform(BAVMP) based on circular guide rail. With significant theory importance and technology value about BAVMP, this project is suppor...
【更新日期】 2010-02-06

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导师:孔令富    导师单位:燕山大学    学位授予单位:燕山大学
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