【英文题名】
Rough Set Theory Based Behavior Decision-making of Patrol-robot
【作者】
罗其俊 ;
【导师】
高庆吉 ;
【学位授予单位】
中国民航大学 ;
【学科专业名称】
计算机应用技术
【学位年度】
2008
【论文级别】
硕士
【网络出版投稿人】
中国民航大学
【网络出版投稿时间】
2008-12-30
【关键词】
粗糙集 ;
非结构化道路检测 ;
任务控制体系机构 ;
知识获取 ;
行为决策 ;
行为实现 ;
【英文关键词】
Rough Sets ;
Unstructured Road Detection ;
Task Control Architecture ;
Knowledge Acquiring ;
Behavior Decision-making ;
Behavior Implementation ;
【中文摘要】
环境感知、行为决策和动作执行是智能机器人体系结构的主要内容。行为决策是实现机器人行为协调和控制的基础,是机器人智能的决定因素。巡逻机器人是能够完成巡逻监控任务的一种自主移动机器人,本文以巡逻机器人为背景进行行为决策研究。
论文首先分析了巡逻机器人的国内外研究现状,针对智能机器人行为决策研究的特点,提出了一种基于粗糙集和多重决策表的行为决策框架,其决策表分为高级行为实现决策表和导航行为决策表。
其次,分析了巡逻机器人的运行环境,建立了以拓扑地图为基础的三层环境模型:全局模型、局部模型和即时模型。在该模型中,道路检测具有举足轻重的作用,结合粗糙集理论在特征学习方面的特点,提出了基于粗糙集理论的非结构化道路检测算法,并通过实验验证了其较强的适应性和可靠性。
再次,设计了一种基于行为的任务控制体系结构,建立了基于多重决策表的行为决策模型,重点研究了基于多重决策表的高级行为实现方法和导航行为决策方法。在行为实现方法中,以巡逻机器人定点察看任务中的目标监控行为为例,阐述了基于有限状态粗糙集的决策知识获取方法和基于知识库的行为实现方法;在导航行为决策方法中,首先确定机器人在巡逻任务...
【英文摘要】
Environment perception, behavior decision-making and action are the three important parts of robotics architecture. The behavior decision is the basis of harmony and control of behaviors and the key aspect of robot’s intelligence. In this thesis, the behavior decision-making of robot is studied based on the Patrol-robot, which is a kind of autonomous mobile robots to perform patrolling and security-monitoring.
Firstly, the researching state of autonomous mobile robots and Patrol-robots in our co...
【更新日期】
2009-01-15
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