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喷涂机器人喷枪轨迹优化研究  
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【英文题名】 Research on Optimization of Tool Trajectory for Robotic Spray Painting
【作者】 陈伟;
【导师】 赵德安;
【学位授予单位】 江苏大学;
【学科专业名称】 控制理论与控制工程
【学位年度】 2007
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 江苏大学
【网络出版投稿时间】 2008-07-24
【关键词】 喷涂机器人; 喷枪轨迹; 优化; 涂层累积速率模型; 自由曲面; 仿真;
【英文关键词】 painting robot; tool trajectory; optimization; the paint deposition rate function; free-form surfaces; simulations;
【中文摘要】 喷涂机器人是一种重要的先进涂装生产装备,在国内外广泛应用于汽车等产品的涂装生产线。喷涂机器人的喷涂效果与物体表面形状、喷枪参数等诸多因素有关。新的喷涂建模分析和高性能喷涂机器人喷枪轨迹优化算法、控制策略的研究一直是国内外学者们近几年关注的热点。本课题得到江苏省高技术研究项目经费资助,全文主要由以下几个部分构成: 第一部分首先介绍了喷涂机器人喷枪轨迹优化的研究背景、意义、发展历程、喷涂机器人离线编程系统的主要结构、轨迹优化研究概况与现阶段存在的问题以及本文做的主要工作。 第二部分提出了平面和规则曲面上喷涂机器人喷枪轨迹优化方法。在写出平面或规则曲面的函数表达式后,利用已有的涂层累积速率数学模型,以采样点上的涂层厚度方差最小为优化目标,对沿指定空间路径的喷枪轨迹优化问题进行研究,并将该问题转化为无约束优化问题,采用差分拟牛顿法进行求解。 第三部分研究了自由曲面上喷涂机器人喷枪轨迹优化问题。由于现有涂层累积速率模型表达式过于复杂,故采用实验方法建立了表达式较简单的涂层累积速率模型后,通过分析喷涂过程中各个可控参数对喷涂效果的影响,建立自由曲面上涂层厚度数学模型。在此基础上生...
【英文摘要】 Painting robot is a kind of important and advanced spray equipment. It is widely used in automotive manufacturing. The figure of a product and the tool parameters can strongly influence the quality of painting. New painting models and tool planning algorithms are active research for many years. The research is supported under JiangSu high tech project fund.The main work of this dissertation consists of four parts as follows: In the first part, the general situation and background about painting ...
【更新日期】 2008-08-22

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导师:赵德安    导师单位:江苏大学    学位授予单位:江苏大学
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