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视觉导航系统中道路检测算法的研究  
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【英文题名】 Research of Road Detection in Vision Navigation
【作者】 张莹;
【导师】 杨勇;
【学位授予单位】 长春理工大学;
【学科专业名称】 计算机应用技术
【学位年度】 2007
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 长春理工大学
【网络出版投稿时间】 2007-06-06
【关键词】 边缘; 道路检测; 结构化道路; 非结构化道路; 支持向量机;
【英文关键词】 edge; road detection; structural road; nonstructural road; SVM;
【中文摘要】 近年来,智能车辆系统成为各国潜心研究的一个新领域,其中的视觉导航系统需要实时检测行驶环境,确定道路的边界,使得智能车辆能够在无人驾驶或操纵的情况下,自主安全平稳的行驶。 对于结构化道路,本文首先对道路边界线检测算法进行了研究,从图像的预处理,图像边缘提取,到利用Hough变换对直线型道路边界进行提取。其次对单车道线的检测算法进行研究。算法分为初始白线线头的检测与道路标志线窗口跟踪两步。该算法能有效地检测在各种条件下的连续与间断、清晰与模糊的白色道路边沿标志线。 对于非结构化道路,应用基于栅格探测的检测方法。该方法可以避免对所有像素点逐个分析,运算量小,检测速度快,基本满足实时性的要求,具有一定的抗阴影和水迹的能力。 最后用支持向量机来进行道路检测。应用支持向量机解决分类问题,提高了道路检测的精度。
【英文摘要】 Recent years, Intelligent Vehicle System has become a new field which attracts more attention over the world, where Vision Navigation System should detect the running environment and locate the boundary of the road in real-time so as to guarantee the intelligent vehicle to drive autonomously steadily and safely without manual operation. For structural road, this paper primarily studies the problem about the road detection and adopts following operations sequences: image processing, image edge det...
【更新日期】 2007-06-20

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导师:杨勇    导师单位:长春理工大学    学位授予单位:长春理工大学
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