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基于蚁群算法的移动捡球机器人的路径规划研究  
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【英文题名】 Research on Path Planning of Ball-Picking Robot Based on Ant Algorithm
【作者】 包承龙;
【导师】 栾楠;
【学位授予单位】 上海交通大学;
【学科专业名称】 机械电子工程
【学位年度】 2007
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 上海交通大学
【网络出版投稿时间】 2007-05-11
【关键词】 捡球机器人; 路径规划; 蚁群算法; 组合优化;
【英文关键词】 Ball-picking Robot; Path Planning; Ant Algorithm; Combination Optimization;
【中文摘要】 随着科学技术的进步,智能机器人系统开始应用在服务行业。服务型的自主式移动机器人的研究和设计越来越受到企业界和商业界的重视。在移动机器人系统中,基于视觉的路径规划是核心技术,它是机器人利用自身视觉传感器来采集环境信息后根据路径规划算法自动导航。 在介绍网球运动特点的基础上,本文捡球机器人的路径规划问题是一种比较典型的组合优化问题,本身具有复杂性、约束性、非线性、建模规范等特点。 目前,已经存在很多组合优化算法来解决机器人路径规划问题,但很多算法都存在一定的局限性。而蚁群算法具有正反馈、灵活性和协同性等特点,顺应路径规划算法的研究现状和向智能化,仿生化发展的趋势。因此,本文致力于基于蚁群算法的机器人捡球路径规划的研究,具体来说,主要在以下几个方面作了研究工作。 1.环境建模在分析本文的捡球问题为组合优化问题的基础上,以网球场为工作环境,建立捡球问题的旅行商模型,为蚁群算法的路径搜索提供了一个物理环境的抽象空间; 2.分析蚁群算法基本原理和工作流程,提出一种改进蚁群算法:改进信息素更新策略,信息...
【英文摘要】 With the development of the science and technology, intelligent robotic systems have been applied in the service industry, and the R&D of service-type autonomous mobile robot has received greater attention from business circles in China. Among the technologies of autonomous mobile robotic system, the core one is the vision-based path planning technology, which drives robot to use its built-in vision sensors to eye the working space and navigate autonomously according to related path planning al...
【更新日期】 2007-06-11

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导师:栾楠    导师单位:上海交通大学    学位授予单位:上海交通大学
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