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基于ADAMS虚拟平台的多关节机器人动力学分析  
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【英文题名】 The Dynamic Analysis of the Multiple-joint Robot Based on ADAMS Virtual Console
【作者】 赖锡煌;
【导师】 殷际英;
【学位授予单位】 北方工业大学;
【学科专业名称】 机械电子工程
【学位年度】 2005
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 北方工业大学
【网络出版投稿时间】 2005-07-28
【关键词】 机器人; 动力学分析; ADAMS;
【英文关键词】 robot; dynamics analysis; ADAMS;
【中文摘要】 一般而言,多关节通用机器人的动力学分析可归属于具有理想约束的完整系统和多刚体动力学的范畴,对机器人做动力学分析的主要目的有两个:其一是用于优化控制,通过引入基于机器人动力学特性的控制规律,改善机器人控制的动态和静态品质,实现更精细的轨迹跟踪;其二是用于优化结构,一个合理设计的机器人系统应该具有尽可能轻的非线性耦合性和采用恰如其分的驱动力。本文的任务是完成上述目标的基础性部分,即对我校自行研制的第一台6自由度通用机器人进行运动学和动力学计算,并做了相应的仿真分析。 所完成的主要工作包括,建立了该机器人的串联6杆运动坐标体系,及其等效简化结构的多刚体动力学模型,对上述模型进行了运动学和动力学分析,给出了该机器人系统的运动方程及雅可比矩阵,并导出了其简化结构多刚体系统的第二类Lagrange动力学方程组。 在此基础上,还运用ADAMS样机技术对虚拟的该机器人系统做了考虑重力影响的运动学仿真;即,先借助Pro/E的参数化建模功能建立了该6自由度通用机器人的虚拟三维实体模型,并通过专用接口模块Mechanism/Pro将该虚拟机器人导入ADAMS平台,再参照机器人...
【英文摘要】 Generally speaking, the dynamic analysis of General System Structure of Multi-joint Robot belongs to the category of holonomic system on the condition of ideal constraint and multi-rigid body system dynamics. The main subjects of study on robots dynamics shown as two: The first is to optimal control, that is to say, to improve the dynamic and static quality of robot control, and to implement efficientlly trajectory tracking based on the control logic of robot dynamic characteristics; the second is structure...
【更新日期】 2005-10-14

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导师:殷际英    导师单位:北方工业大学    学位授予单位:北方工业大学
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