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Stewart平台式六维力传感器静态标定的理论与实验研究  
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【英文题名】 Theory and Experiment of Static Calibrationon on the Six Dimensional Force Sensor with the Stewart Platform
【作者】 阎志伟;
【导师】 赵永生;
【学位授予单位】 燕山大学;
【学科专业名称】 机械电子工程
【学位年度】 2004
【论文级别】 硕士
【网络出版投稿人】 燕山大学
【网络出版投稿时间】 2004-06-21
【关键词】 力传感器; 静态标定; 精度; 各向同性; 广义放大倍数;
【英文关键词】 Force sensor; Static calibration; Accuracy; Isotropy; Generalized amplifying coefficient;
【中文摘要】 本文针对国内外有关多维力传感器的理论分析与实验研究进行了比较深入和系统的分析与综述。在此基础上，设计了六维力传感器静态标定系统，并对整体预紧平台式六维力传感器样机进行了静态标定实验、误差分析的研究。 在前人研究的基础上，详细地推导了当坐标系建立在六维力传感器的上平台时，六维力传感器的力雅克比矩阵的解析表达式，并对六维力传感器的各向同性指标以及广义放大倍数指标进行了研究与分析。 根据理论分析与研究的结果，改进了六维力传感器的样机、实验标定加载装置。设计了整体预紧平台式六维力传感器静态标定系统：设计了电阻应变测量电路；针对该传感器开发了专门的数据采集系统，其中应用VB、VC、汇编语言等混合编程技术开发了数据采集软件。 在此基础上，研究了整体预紧平台式六维力传感器的静态标定原理，提出了求六维力传感器静态标定矩阵的方法。进行了静态标定的实验，并对实验结果进行了分析、验证，从而求得了六维力传感器的静态标定矩阵。通过对标定误差矩阵的分析，得出了整体预紧平台式六维力传感器的精度，并对可能产生误差的原因进行了分析。 本论文的研究工作对机器人用六维...
【英文摘要】 At home and abroad the theory and experimental research about 6-DOF force/torque sensor are deeply analyzed and synthesized. Based on these, the system of the pre-strained 6-DOF force/torque sensor is designed, and the pre-strained 6-DOF force/torque sensor is further studied and analyzed. At the same time, the static calibration experiment and analysis for the pre-strained six-dimension force sensor on the Steward platform are given. The static performance indices of the sensor rest with its stat...

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导师：赵永生    导师单位：燕山大学    学位授予单位：燕山大学
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