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一种过约束3自由度并联机构的位置正解研究  
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【英文篇名】 Forward position analysis of an over-constrained 3-DOF parallel mechanism
【下载频次】 ★★★
【作者】 郭玉; 赵新华; 李彬;
【英文作者】 GUO Yu; ZHAO Xin-hua; LI Bin(School of Mechanical Engineering; Tianjin University of Technology; Tianjin 300384; China);
【作者单位】 天津理工大学机械工程学院;
【文献出处】 天津理工大学学报 , Journal of Tianjin University of Technology, 编辑部邮箱 2012年 02期  
期刊荣誉：ASPT来源刊  CJFD收录刊
【中文关键词】 并联机构; 位置正解; 解析法;
【英文关键词】 parallel mechanism; forward position analysis; analytical method;
【摘要】 以一种过约束3自由度并联机构2-RTR&RSR为研究对象,利用解析法对其位置正解进行了分析,得到了一个只含一个未知量的16阶多项式,给出了该机构位置正解的所有可能解的解析表达式.并通过算例验证了算法的有效性.
【英文摘要】 This paper deals with the forward position analysis of an over-constrained 3-DOF parallel mechanism of 2-RTR&RSR.By using analytical method in the forward position analysis,sixteen order polynomial equation has been derived and gives the entire set of solutions for the forward position of the mechanism.The examples show the effectiveness of the proposed algorithm.
【更新日期】 2012-06-06
【分类号】 TH112
【正文快照】 并联机构的位置正解一直是机构学研究中一个基础性的工作,众多学者在此方面进行了大量的研究工作[1-4].DUNLOP G R[5]和HERTZ R B[6]分别在文中对3-RSR机构做了位置分析.陈文凯[7]给出了一种更为简单、完善的3-RSR并联机构封闭正解方法.本文所研究的3自由度并联机构2-RTR&RSR机

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