水下机器人航位推算导航系统及误差分析-中国学术期刊网络出版总库

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水下机器人航位推算导航系统及误差分析

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【英文篇名】	Error Analysis of Dead-reckoning Navigation System for Autonomous Underwater Vehicle
【下载频次】	★★★★★
【作者】	孙玉山; 代天娇; 赵志平;
【英文作者】	SUN Yu-shan1a; DAI Tian-jiao1b; ZHAO Zhi-ping2(1.Harbin Engineering University; a.State Key Laboratory of Autonomous Underwater Vehicle; b.College of Shipbuilding Engineering; Harbin 150001; China; 2.Harbin Electrical Carbon Research Institute; Harbin 150030; China);
【作者单位】	哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室; 哈尔滨工程大学船舶工程学院; 哈尔滨电碳研究所;
【文献出处】	船舶工程 , Ship Engineering, 编辑部邮箱 2010年 05期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	智能水下机器人; 导航; 航位推算; 误差分析;
【英文关键词】	Autonomous underwater vehicle(AUV); navigation; dead-reckoning; error analysis;
【摘要】	构建了基于GPS/航位推算的智能水下机器人(AUV)组合导航系统,阐述了水下机器人导航系统体系结构,详细介绍了基于强跟踪卡尔曼滤波和辛格模型的航位推算导航算法,解决了水下机器人难以建立精确数学模型的问题,最后结合海上实验数据深入地分析了产生航位推算误差的原因,并有针对性地提出了降低水下机器人航位推算导航系统误差的方案。
【英文摘要】	The integrated navigation system of autonomous underwater vehicle based on GPS/Dead-reckoning navigation system is constructed,and navigation system structure is also presented.The extended Kalman filter and Singer model are utilized to handle the imprecise navigation model and the navigation model error is discussed in detail.Finally the navigation system error is analyzed with sea-trial data and the proposal is presented to improve the performance of the navigation system..
【基金】	哈尔滨工程大学基础研究基金资助(HEUFT08017); 国家“863”计划资助项目(2008AA092301); 国家973基金资助项目(61311101)
【更新日期】	2010-12-02
【分类号】	TP242
【正文快照】	0引言海洋是人类发展的四大战略空间(陆、海、空、天)中继陆地之后的第二大空间,是生物资源、能源、水资源和金属资源的战略性开发基地[1].水下机器人由于其机动灵活,能够在水中长时间工作而日益成为人类开发利用海洋资源的重要工具,其在世界范围内的应用领域已经不断扩大,无论

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