无人水下航行器SINS/DVL组合导航方法研究-中国学术期刊网络出版总库

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无人水下航行器SINS/DVL组合导航方法研究

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【英文篇名】	SINS/DVL Integrated Navigation Method for Unmanned Underwater Vehicles
【下载频次】	★★★★★
【作者】	于旭;
【英文作者】	YU Xu(Computer School; Shenyang Polytechnic College; Shenyang 110045; China);
【作者单位】	沈阳职业技术学院计算机学院;
【文献出处】	辽东学院学报(自然科学版) , Journal of Eastern Liaoning University(Natural Science), 编辑部邮箱 2009年 01期期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	无人水下航行器; 捷联惯性导航系统; 多普勒计程仪; 导航误差; 闭环航路;
【英文关键词】	unmanned underwater vehicle; SINS; DVL; navigation error; closed track;
【摘要】	给出了应用于无人水下航行器远程航行的基于SINS/DVL的组合导航方法。利用Kalman滤波算法融合DVL测量的绝对速度估计SINS的导航参数误差,并进行校正。仿真结果说明这种方法能够有效提高导航系统精度,从仿真曲线还得到了闭合航路能够大幅度消除导航误差的结论。
【英文摘要】	The application of SINS(Strapdown Inertial Navigation System)/ DVL(Doppler Velocity Log) integrated navigation technology for unmanned underwater vehicles is presented.The navigation parameter errors of SINS are estimated by Kalman filter algorithm mixed with absolute velocity obtained by DVL.The simulation results prove that this method can enhance navigation precision effectively.It is also proposed that the closed track is propitious to eliminate the majority of navigation error.
【更新日期】	2009-06-01
【分类号】	TN967.2
【正文快照】	无人水下航行器主要应用于水下调查、探测以及海洋环境监测等领域。随着航行范围的不断增加,对水下航行器导航提出了越来越高的要求。陆地、海上和空中航行器主要利用无线电导航,例如GPS、GLONASS等卫星导航定位系统。而对于水下导航则面临着很大的挑战。由于高频无线电无法在?

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