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Robocup中型足球机器人运动控制

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【英文篇名】	Motion Control of Robocup Middle Size Soccer Robot
【下载频次】	★★★★★
【作者】	朱金辉; 毕盛; 闵华清; 钟汉如;
【英文作者】	ZHU Jin-Hui1; BI Sheng1; MIN Hua-Qing1; ZHONG Han-Ru2(1. South China University of Technology School of Computer Science and Engineering; Guangzhou Guangdong 510640; China; 2. School of Industrial Equipment and Control Engineering; China);
【作者单位】	华南理工大学计算机科学与工程学院; 华南理工大学工业装备与控制工程学院广东广州; 广东广州;
【文献出处】	机电产品开发与创新 , Development & Innovation of Machinery & Electrical Products, 编辑部邮箱 2005年 05期期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	足球机器人; 运动控制; 全景视觉; 模糊控制;
【英文关键词】	Soccer robot; Motion control; Omni-directional vision; Fuzzy control;
【摘要】	为使Robocup中型足球机器人快速准确地跟踪目标,本文分析了机器人的运动学和动力学模型,设计了一套智能运动控制系统。机器人通过全景视觉系统测量目标位置,用零阶Sugeno型模糊控制器设定电机的转速,最后由电机伺服控制器进行电机速度电流双闭环控制。实验表明该控制系统满足机器人运动快速性和准确性的要求,成功应用于SCUT-II型足球机器人。
【英文摘要】	In order to track object quickly and accurately for Robocup middle size league soccer robot, the kinematics and dynamics model of the robot is analysed, then an intelligent motion control system is proposed. The object's position is estimated by omni-directional vision system. Then zero order Sugeno fuzzy controller is applied to calculate the setting values of motors' angular velocity. Finally, the motors' velocity and current are controlled by motor servo control systems. The experimental results demonstr...
【基金】	广东省工业攻关项目(2003C101007); 广东省自然科学基金博士基金项目(04300157)
【更新日期】	2005-12-24
【分类号】	TP242;
【正文快照】	0引言足球机器人是一个研究多学科知识交叉和融合的平台,这其中包括了机械设计、自动控制、人工智能等多种学科。Robocup中型组足球机器人比赛是其中一个比赛项目,比赛双方各有2～4台全自主移动机器人。在比赛中,快速准确地跟踪目标是机器人最重要的任务,如追踪运动中的足球。?

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