两轮驱动移动机器人的运动学研究-中国学术期刊网络出版总库

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两轮驱动移动机器人的运动学研究

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【英文篇名】	A Study on Kinematics of Two Driving Wheel Robot
【下载频次】	★★★★★
【作者】	许松清; 吴海彬; 杨兴裕;
【英文作者】	XU Song-qing; WU Hai-bin; YANG Xing-yu(College of Mechanical Engineering and Automation; Fuzhou University; Fuzhou 350002; China);
【作者单位】	福州大学机械工程及自动化学院; 福州大学机械工程及自动化学院福建福州; 福建福州;
【文献出处】	电子机械工程 , Electro-mechanical Engineering, 编辑部邮箱 2005年 06期期刊荣誉：ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	移动机器人; 运动学模型; 机械结构; 齿轮传动;
【英文关键词】	mobile robot; kinematic model; mechanical structure; gear-driven;
【摘要】	给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施。
【英文摘要】	In this paper,the mechanical structure of(2,0) type wheeled mobile robot designed by our university is introduced,and the mathematical model of robot kinematics is established.Based on it,the basic motion modes of mobile robot such as line motion and arc motion and implementation methods are analyzed in detail.The problem of the robot′s minimum motion radius in arc motion mode is deeply discussed.The influence on motion precision by the gear-driven robot is discussed also,and measures to be taken are sugges...
【基金】	福建省青年科技人才创新基金资助项目(2002J016)
【更新日期】	2006-03-26
【分类号】	TP242
【正文快照】	0引言轮式移动机器人(Wheeled Mobile Robots)由于具有较强的活动能力,良好的稳定性等特点,在工业、农业、国防等各个领域得到了广泛的应用。国内外许多专家学者对轮式移动机器人进行了系统深入的研究,文献[1]对轮式移动机器人(WMR)建模给出了一个统一的叙述,根据移动机器人的?

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