基于MATLAB的液压力伺服机械手模糊控制仿真研究-中国学术期刊网络出版总库

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基于MATLAB的液压力伺服机械手模糊控制仿真研究

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【英文篇名】	The Fuzzy Control Simulation of the Hydraulic Force Servo Manipulator Based on MATLAB
【下载频次】	★★★★★
【作者】	董玉红; 张立勋; 徐明;
【英文作者】	DONG Yu-hong~1; ZHANG Li-xun~2; XU Ming~1(1.College of Mechanical and Power Engineering; Harbin University of Science and Technology; Harbin 150080; China; 2.College of Mechanical and Electrical Engineering; Harbin Engineering University; Harbin 150001; China);
【作者单位】	哈尔滨理工大学机械动力工程学院; 哈尔滨工程大学机电工程学院; 哈尔滨理工大学机械动力工程学院哈尔滨;
【文献出处】	机床与液压 , Machine Tool & Hydraulics, 编辑部邮箱 2004年 08期期刊荣誉：中文核心期刊要目总览 ASPT来源刊 CJFD收录刊
【中文关键词】	模糊控制; 机械手; 夹持力; MATLAB; Simulink; 仿真;
【英文关键词】	Fuzzy control; Manipulator; Grasp-force; MATLAB; Simulink; Simulation;
【摘要】	应用MATLAB软件的模糊逻辑工具箱建立了机械手夹持力模糊控制系统模型 ,包括变量的选取、模糊子集的定义、论域等级的划分、隶属度函数的选择、模糊控制规则的制定及量化因子和比例因子的选定 ,并用Simulink对控制系统进行了仿真分析
【英文摘要】	The fuzzy control system of manipulator grasp-force was established by using the fuzzy logic toolbox of MATLAB,including the choice of variables,definition of fuzzy sets,grade partition of the universe of discourse,choosing membership functions,establishing the fuzzy control rules and choosing quantizing gene and proportion gene.And the simulation result was given.
【更新日期】	2005-08-19
【分类号】	TP242
【正文快照】	0　引言液压机械手是装配、加工生产线中一种常用的自动化物料搬运工具。由于所搬运工件的形状和重量各异 ,为了既能可靠地搬运工件 ,又不会因手爪的夹持力过大而伤及工件表面 ,需要对手爪的夹持力进行控制。手爪的结构原理如图 1所示 ,通过阀控液压缸控制手爪的夹持力 ,手爪的

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